沈阳师范大学学报(自然科学版)

2015, v.33;No.107(01) 81-85

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基于模糊PID控制算法的导盲机器人研究
Fuzzy-PID arithmetic for blind guiding robots

张志美;程立英;赵以恒;吴海元;

摘要(Abstract):

结合PID控制对线性定常系统控制的优越性和模糊控制器对复杂非线性系统的有效控制,设计了一种基于模糊PID控制算法实现导盲机器人的避障循迹控制。导盲机器人采用乐高套件搭建而成,避障环节设计采用超声波传感器检测障碍物信息,控制器采集障碍物信息及机器人行驶速度信息,利用模糊PID算法实现避障;循迹环节为克服遇机器人转弯或高速行进时一般PID控制算法稳定性差的不足,采用实时跟踪偏差和偏差变化率来修正PID控制的各个参数,实现对机器人的导航控制,其中机构采用红外传感器进行识别检测。实验结果表明,利用改进算法进行导盲机器人的避障循迹控制,能够极大的提高避障的准确率,精准的循迹。

关键词(KeyWords): 模糊PID算法;导盲机器人;循迹避障

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 辽宁省教育厅科学技术研究项目(L2012391)

作者(Author): 张志美;程立英;赵以恒;吴海元;

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