沈阳师范大学学报(自然科学版)

2011, v.29;No.92(02) 221-225

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机器视觉算法在码垛机器人中的应用
Machine vision algorithm in application of palletizing robot

郭海冰;霍华;封文江;

摘要(Abstract):

机器视觉是机器人应用的一个重要方向,码垛机器人已经越来越多的应用在物流生产线的各个方面,但是普通的码垛机器人无法适应现代物流仓储种类多、位置偏差大的特点。介绍了一种应用机器视觉实现柔性生产的码垛机器人系统,该系统主要由机器人系统、机器视觉系统、夹手工具、传输线、工控机系统、位置传感器等组成,关键技术包括码垛机器人码垛算法和机器视觉系统标定算法的实现,并编写了相应的算法程序和控制程序,经过严格测试可适应传输线上不同种类、不同位置的货物类型,并实现对这些货物的自动判断,适应货物位置自动调整并实现自动抓取货物。目前该系统已经在学校的物流实训室得到了应用,满足了学校教学的要求,对工业生产有一定的指导作用。

关键词(KeyWords): 机器视觉;离线编程;码垛机器人;上位计算机

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 辽宁省科技厅科学技术项目(2010220012)

作者(Author): 郭海冰;霍华;封文江;

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参考文献(References):

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